В середині XII ст. Луцьк став центром Луцького удільного князівства, яке було частиною Київської Русі. Після її розпаду, в 1132 р. місто входить до складу Волинського князівства, а з 1199 р. – Галицько-Волинського.

Розквіт прийшовся на другу половину XII ст., коли в Луцькому князівстві правив князь Мстислав. Під час його правління почалось будування Покровської церкви. Вважається, що саме для цієї церкви князь замовив написати ікону Волинської (Луцької) богоматері. Ця праця – справжній шедевр українського живопису XIII-XV ст., реалізація людських ідеалів того часу.

В XIII-XIV ст. в Луцькі був збудований замок, який пізніше став резиденцією великого князя литовського. По Люблінській унії 1569 р. місто потрапило більш ніж на два століття під владу Польщі і стало центром Волинського воєводства. Про цей період історії нагадують костьоли та монастирі.

Особлива гордість Луцька – це ім`я ніжної романтичної жінки, талановитої поетеси Лесі Українки (Лариси Петрівни Косач). Віддаючи дань пам`яті геніальної доньки українського народу, лучани встановили їй пам’ятник.

26 серпня 1993 р. в культурному житті не тільки Волині, але і всієї України відбулася подія – в місті був відкритий музей Волинської ікони.