Заснували місто запоріжські козаки-зимівники в середині XVII ст. Свою назву він отримав від довгого кривого миса чи „рога”, який утворився в місці впаду р. Саксагань в Інгулець. 27 серпня 1775 р. в урочищі Кривий Ріг була заснована станція почтового тракту, яка і поклала початок сучасному місту. Довгий час Кривий Ріг був військовим поселенням.

Надри Криворіжжя багаті корисними копалинами, серед яких найважливішою є залізна руда. Пошуки руди почались в другій половині XVIII ст., а вперше гірничо-видобувні роботи були проведені в 70-х роках XVIII ст. В 1881 р. відкрите Саксаганський рудник, де залізну руду видобували відкритим способом.

В межах міста знаходиться ландшафтний замовник „Північна Червона балка”, пам’ятник природи – скелі МОПРа, Криворізький ботанічний сад і 2 парки – пам’ятники садово-паркового мистецтва.